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  针对现有中央空调管道清洗机器存在的不能有用清洗截面高度在300 mm以下的管道;不能有用清洗竖直管道;机器人在管道内跳过妨碍很难;当管道截面改变时,刷子不能一直紧贴壁面,打扫功率低下的问题,研发了一种新的中央空调管道式通风体系清洁机器人。机器人选用腿足式吸附行路组织和全新规划的双滑槽摇摆打扫组织。通过对机器人的组织组成、作业原理、静力学及运动学特性做多元化的剖析,并通过仿真和试验证明,该机器人可以在必定程度上完结打扫截面高度为160 mm～1000 mm的管道;横管、竖管都可以清洗;打扫组织主动习惯管道截面改变,可以一起打扫两个壁面,进步打扫功率。